新泰市位于山东省中部，取新甫山、泰山首字而得名。新泰历史悠久，是泰山周围人类最早进入文明时代的地区。
商周时期，新泰曾是杞国国都。“杞人忧天”的历史故事就发生在这里。秦始皇于公元前219年，至新泰境内梁父山举行禅礼。西汉武帝刘彻、东汉光武帝刘秀也相继禅礼于梁父山。其中，汉武帝登临新甫筑行宫寻仙，在新泰历史上留下了“久传秦禅地，争道汉离宫”的著名典故。
在历史上，新泰代代英贤辈出，可谓群星璀璨。和圣柳下惠、“盗”圣柳下跖、乐圣师旷、名相鲍叔牙、经学大师高堂生都是名垂青史的人杰。新泰秀丽的山水，吸引了众多历史文化名人来到新泰，一代名相诸葛亮随父读书梁父山下。后诸葛亮好为《梁父吟》即源于这一段生活经历。唐著名诗人李白曾携家卜居沙丘（今新泰古城）。清代，自东南各省至京驿道开通，道经新泰，使新泰接纳了众多的文人墨客，留下数以千计的诗文作品。康熙、乾隆两位皇帝也数次驻跸新泰，乾隆帝还留有三首咏新泰古迹诗词。
新泰，是一片古老而美丽的土地。这里被山带河、风光秀美，历代在此建邑置县，经营相继。数千年来，帝王巡幸，圣贤流连，名臣牧守，可谓风云际会，兵戎胶葛，演出过不少威武雄壮的活剧。新泰本土地英彦辈出，名贤不绝，其人其行，犹如日月行天，令人仰止。漫漫历史长河，积演成灿烂的新泰古代文化。“新泰人”是中华大家庭中资格较老的成员之一。1966年在新泰乌珠台村发现一枚旧石器时代晚期“智人”牙齿化石。据专家鉴定，这枚牙齿属于少年女性。说明了早在5万年以前，新泰就有人类在此生息、繁衍。考古调查发现，柴汶河两岸有不少原始社会遗址，大汶口文化、龙山文化、岳石文化皆有遗存，并出土了大量精美的有代表性的器物。由此可知，早在四五千年前，我们的祖先已在这里创造了灿烂的古代文化，揭开了东方人类文明的序幕。
根据当代史家的最新研究：上古传说中的三皇五帝，多与新泰一地有着密切的关系。如黄帝轩辕氏部族以龟为图腾，其族主要活动在泰山与汶泗流域，新泰之龟山便是轩辕族的一个地理标志。世传之尧都平阳，亦当在新泰，而非旧说之山西临汾。
相传，夏代曾将全国划为九州，新泰属于徐州之域。商周时期，今新泰地曾分别有杞国、菟裘、淳于等小国先后存在。杞作为一个东方小国，在大国争霸、弱肉强食的局面下艰难生存，未免凄凄惶惶，因此“杞人忧天”成为中国历史上的有名故事。
在春秋战国，新泰成为齐、鲁两国频繁争夺的地区。鲁定公十年，鲁定公与齐景公会于夹谷，孔子以相礼的身份随同鲁君出席盟会，迫使齐人归鲁龟阴等田。这便是历史上著名的“夹谷会盟”。夹谷即在今新泰境内。先秦时期，是新泰英杰竞出、群星璀璨的时代。和圣柳下惠、乐圣师旷、奴隶起义领袖柳下跖、名儒林放、名相鲍叔牙，便是这一时期的代表人物。
秦汉时期，新泰的经济也趋于繁荣。自战国以来，齐鲁以盛产桑麻著称，至汉愈盛，有“齐鲁千株桑麻”之称，其种植量居全国第一。新泰即为其主要产地之一。汉武帝时，于泰山下筑渠以引汶水，灌溉田地万顷，小汶河流域的新泰农业得到较大开发。
三国鼎立，新泰在魏境。魏沿置东平阳县，仍属兖州泰山郡.晋朝代魏后，羊祜取新甫山、泰山之首字，表改平阳为新泰县，属泰山郡。自此开始出现新泰之名，并一直沿用至今。在明代，新泰城得到大规模修建，建成周围四里，连女墙高三丈五尺，广六尺的城池。旧城只有东、南二门，弘治间知县吴禧始辟西门，共三门，东曰通齐、南曰望鲁、西曰瞻岱，至此城池规模大备。后正德、万历、天启间屡加修葺。今新泰城区的规模，基本上就是在明城的格局上发展而成的。清初，新泰仍属泰安州。雍正二年（1724年）泰安升为隶州，雍正十三年再升泰安为府，新泰仍为泰安州、府的辖县之一，直到清末而未改。又雍正时新泰置三十三保，至乾隆时增为三十七保。新泰在清代有一个重要的事件，这便是新泰驿道的开通。清初为了加强南北之间的联系，设立了自东南各省至京的驿道，民间俗称“九省御道”。这条驿道便穿经新泰，据《新泰县志·驿站》记载：“按邑在元明时，僻处山径，非孔道也，原无驿路。……国朝（清）定鼎，始于涿州城南，分东西两路，顺治十年（1653年）以东南全闽、两浙、吴会、淮扬诸路至京由泰、沂为捷，羊流置驿从此始”。除了九省驿道，新泰西南手车路、西南支路、正南支路、东南支路、东北支路、正北支路等也相继开通。其中正北支路南通费、沂，北通莱、博，亦为要衢。由于交通的畅通，使新泰在当时的政治、经济、文化活动中日渐占有较为重要的地位。
历史进入近代后，捻军数次转战于新泰大地，更在新泰历史上留下了可歌可泣的一页。咸丰十年（1860年）九月，捻军大部进入新泰，火光烛天，部队东西纵横五十余里，廪生沈庆祜纠集地主武装，于名公洼邀击捻军，被捻军击溃，沈庆祜亦被击毙，捻军取得首攻新泰的辉煌胜利。此后，捻军在同治年间又数次攻入新泰，与清僧格林沁等部激战，前后八年，对清军及新泰地主武装予以沉重打击。在捻军起义的影响下，幅军、白莲教军、刘德沛起义军也都曾活动于新泰。由于近代列强加剧对中国的侵略，新泰境内的反洋教斗争也此起彼伏。光绪六年（1880年），英国圣公会在新泰建立教堂，受到南王庄乡民的抵制，引发了著名的“新泰教案”。在新泰乡民与正直官员李秉衡、徐致愉的密切合作下，终于打破了英人的图谋。“新泰教案”作为中国人民反抗外来侵略势力斗争胜利的光辉一页永载史册。随着近代革命高潮的出现，一些新泰爱国志士也走上民族革命的道路。新泰北寨人董少羲加入“同盟会”并曾参加同盟会领导的烟台起义，在辛亥革命的史册上留下新泰志士的足迹。在民族革命的巨变中，新泰历史也随之翻开了新的一页。